三、FreeRTOS软件定时器

FreeRTOS 软件定时器允许在任务上下文之外的时间间隔内执行函数，是一种高效的非阻塞操作方式。

FreeRTOS软件定时器主要有以下几个API：

函数名	功能	备注
xTimerCreate	创建定时器	创建一次性或周期性定时器
xTimerStart	启动定时器	定时器开始计时
xTimerStop	停止定时器	停止定时器计时
xTimerChangePeriod	修改定时器周期	可用于改变定时器运行间隔
xTimerDelete	删除定时器	释放定时器资源
xTimerReset	重置定时器
以下是主要 API 的详细说明：

3.1 API说明：

xTimerCreate

功能： 创建一个软件定时器。

原型：

TimerHandle_t xTimerCreate( 
    const char * const pcTimerName,
    const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
    const UBaseType_t uxAutoReload,
    void * const pvTimerID,
    TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction 
);

参数说明：

• pcTimerName：定时器的名称，仅用于调试，可为 NULL。
• xTimerPeriodInTicks：定时器的时间周期（以系统 tick 为单位）。
• uxAutoReload：是否为自动重载模式，值为 pdTRUE（周期性定时器）或 pdFALSE（一次性定时器）。
• pvTimerID：用户定义的定时器标识，用于在回调函数中区分不同定时器。
• pxCallbackFunction：定时器触发时调用的回调函数。

返回值：

成功返回 TimerHandle_t（定时器句柄），失败返回 NULL。-

xTimerStart

功能： 启动一个软件定时器。

原型：

BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

参数说明：

• xTimer：定时器句柄，由 xTimerCreate 返回。
• xTicksToWait：阻塞等待时间（以系统 tick 为单位）。通常为 0。 返回值：pdPASS 表示启动成功，pdFAIL 表示失败。

xTimerStop

功能： 停止一个正在运行的定时器。

原型：

BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

参数说明：

xTimer：定时器句柄。 xTicksToWait：阻塞等待时间。 返回值： pdPASS 表示停止成功，pdFAIL 表示失败。

xTimerChangePeriod

功能： 改变定时器的触发周期。

原型：

BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xNewPeriod, TickType_t xTicksToWait );

参数说明：

• xTimer：定时器句柄。
• xNewPeriod：新的触发周期（以系统 tick 为单位）。
• xTicksToWait：阻塞等待时间。

返回值： pdPASS 表示成功，pdFAIL 表示失败。

xTimerDelete

功能： 删除一个定时器并释放其资源。

原型：

BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

参数说明：

• xTimer：定时器句柄。
• xTicksToWait：阻塞等待时间。 返回值： pdPASS 表示删除成功，pdFAIL 表示失败。

xTimerReset

功能： 重置定时器并重新开始计时。

原型：

BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

参数说明：

• xTimer：定时器句柄。
• xTicksToWait：阻塞等待时间。 返回值：pdPASS 表示成功，pdFAIL 表示失败。

3.2 示例代码：

#include <stdio.h>
#include "esp_log.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/timers.h"

static const char *TAG = "main";

// 定时器回调
void TimerCallback_1(TimerHandle_t xTimer)
{
    // 取到定时器的名字
    const char *timerName = pcTimerGetName(xTimer);
    // 取得定时器的ID
    void *timerID = pvTimerGetTimerID(xTimer);
    ESP_LOGI(TAG, "定时器名称：%s,定时器id:%d,定时器回调函数执行", timerName, (int)timerID);
}

void app_main(void)
{
    // 创建定时器句柄
    TimerHandle_t xTimer_1;
    TimerHandle_t xTimer_2;
    xTimer_1 = xTimerCreate("timer1", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, (void *)0, TimerCallback_1);
    xTimer_2 = xTimerCreate("timer2", pdMS_TO_TICKS(2000), pdTRUE, (void *)1, TimerCallback_1);

    xTimerStart(xTimer_1, 0); // 启动定时器
    xTimerStart(xTimer_2, 0); // 启动定时器

    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    //停止定时器
    xTimerStop(xTimer_1, 0);
    xTimerStop(xTimer_2, 0);
}