Ubuntu_22_04_ROS2安装
一、虚拟机下安装
1.1 安装虚拟机
安装Ubuntu_22_04 版本的虚拟机，较为简单，此处省略。
如果安装完不能复制粘贴和拖拽文件，还需要手动安装VMware Tools
使用命令：
bash
sudo apt update
sudo apt install open-vm-tools open-vm-tools-desktop完成安装后，如果无法拖拽，输入命令:
bash
sudo gedit /etc/gdm3/custom.conf然后，取消注释：
#WaylandEnable=false1.2 安装ROS2
更新软件源：
bash
sudo apt update使用鱼香ROS的一键安装脚本：
bash
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros安装完成如下：
1.3 运行小乌龟
在终端中运行以下命令启动小海龟节点：
bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node在另一个终端中运行以下命令启动键盘控制节点，就可以控制了
bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
二、WSL下安装
2.1 安装WSL
安装WSL较为简单，此处省略。
2.2 创建Ubuntu 22.04的虚拟机
使用命令，安装虚拟机：
bash
wsl.exe --install Ubuntu-22.04如下图： 
这里默认是安装在C盘的，我们可以使用
wsl --export 发行版名 文件名.tar命令导出，再使用wsl --import 新名称 存储路径 备份文件.tar命令导入，就可以把虚拟机文件存到别的盘符，防止C盘爆满。(注意使用管理员权限)
导出发行版：
bash
wsl.exe --export Ubuntu-22.04 "E:\DuRuofu\VirtualMachine\WSL\Backup\Ubuntu-24.04.tar"删除C盘里安装的：
bash
wsl.exe --unregister Ubuntu-22.04重新导入,并命名为Ubuntu-22.04-ROS2：
bash
wsl --import Ubuntu-22.04-ROS2 "E:\DuRuofu\VirtualMachine\WSL\Ubuntu-24.04-ROS2" "E:\DuRuofu\VirtualMachine\WSL\Backup\Ubuntu-24.04.tar"最终如下：
2.3 安装ROS2
使用鱼香ROS的一键安装脚本：
bash
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros中途不报错，安装完成如下：
使用命令source ~/.bashrc重新加载环境，使用ros命令检验安装成功：
2.4 尝试运行小海龟
在终端中运行以下命令启动小海龟节点：
bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node弹出下面的界面：
在另一个终端中运行以下命令启动键盘控制节点，就可以控制了（但貌似会控制不了，原因不明，但这并不妨碍之后的学习）
bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_keyWSL下的ROS2安装到此为止。