ROS 简介

什么是 ROS？

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源的机器人软件框架，提供了硬件抽象、底层驱动、进程间通信、工具集和开发库。
它不是传统意义上的操作系统，而是一个 分布式通信框架 + 工具链 + 开发生态，广泛用于机器人开发与研究。

主要特性：

分布式通信：支持多个节点间的消息传递。
硬件抽象：统一接口屏蔽不同硬件差异。
丰富工具：如可视化、调试、仿真（RViz、Gazebo）。
庞大生态：有大量开源包，覆盖导航、SLAM、视觉、机械臂等领域。

ROS 版本

ROS 1：最早版本，代表如 ROS Melodic、Noetic（最后一个 ROS1 LTS）。
ROS 2：新一代版本，基于 DDS 通信，支持实时性、跨平台（Linux/Windows/嵌入式），目前发展更快。