MoveIt 2 环境搭建

一、安装Ros2

参考：Ubuntu_22_04_ROS2安装

二、安装MoveIt 2

官方链接如下： https://moveit.ai/install-moveit2/binary/

使用下面的命令安装（我的ROS版本是humnle）

sudo apt install ros-humble-moveit

并且moveit推荐使用其他的底层通信中间件：

We recommend CycloneDDS as a middleware. Note: this makes all nodes started using this RMW incompatible with any other nodes not using Cyclone DDS. sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp You may want to add export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp to your ~/.bashrc to source it automatically.

这里我们也按照要求，更改一下：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp

设置环境变量：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

要永久生效我们还需要编辑下面的内容：

nano ~/.bashrc

然后把这些内容写进去 export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

然后重新加载文件：source ~/.bashrc ，至此环境安装完成。