机械臂控制与ROS接入

简介

本章节将介绍如何实现机械臂的运动控制，并将其集成到ROS2系统中。

内容大纲

• 机械臂运动学建模
• 正逆运动学求解
• 轨迹规划算法
• ROS2控制接口
• MoveIt集成

学习目标

• 理解机械臂运动学原理
• 掌握轨迹规划方法
• 实现ROS2机械臂控制